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http://inaoe.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1009/162| Planificación de vistas para reconstrucción tridimensional de objetos con robots móviles | |
| JUAN IRVING VASQUEZ GOMEZ | |
| LUIS ENRIQUE SUCAR SUCCAR RAFAEL ERIC MURRIETA CID | |
| Acceso Abierto | |
| Atribución-NoComercial-SinDerivadas | |
| Computer vision Mobile robots Motion planning Modeling | |
| En robótica, los modelos tridimensionales (3D) de objetos físicos se utilizan en tareas como manipulación, reconocimiento o estimación de posición. Por lo tanto, es importante que los robots puedan reconstruir los modelos 3D de los objetos de su ambiente. Para reconstruir un objeto es necesario colocar un sensor de rango en diferentes posiciones y orientaciones (vistas). Desde cada vista se observa y se reconstruye la superficie del objeto. Debido a que el objeto es desconocido cada vista se determina de forma iterativa. Determinar cada vista involucra resolver el problema de la “siguiente mejor vista”. Se ha demostrado que el problema es de complejidad NP-Duro. Suponemos que el sensor está montado en el efector final de un robot manipulador móvil. Por lo tanto, determinar la siguiente mejor vista involucra determinar el estado del robot tal que el sensor satisface las restricciones de la “siguiente mejor vista”. A dicho estado le llamamos siguiente mejor estado/vista. Además, el robot tiene un posicionamiento imperfecto que afecta la superficie observada o puede causar una colisión del robot. El problema abordado en esta tesis es determinar el siguiente mejor estado/vista robusto a errores de posicionamiento del robot. La mayor parte del trabajo relacionado se ha centrado en determinar la vista del sensor sin considerar las capacidades del robot. Los trabajos que determinan el estado del robot lo hacen mediante cinemática inversa, sin embargo, dichos trabajos pueden generar estados inalcanzables o caer en singularidades durante el cálculo de la cinemática inversa. | |
| Instituto Nacional de Astrofísica, Óptica y Electrónica | |
| 2014 | |
| Tesis de doctorado | |
| Español | |
| Estudiantes Investigadores Público en general | |
| Vasquez-Gomez J.I. | |
| CIENCIA DE LOS ORDENADORES | |
| Versión aceptada | |
| acceptedVersion - Versión aceptada | |
| Aparece en las colecciones: | Doctorado en Ciencias Computacionales |
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| VasquezGoJI.pdf | 6.55 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |