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http://inaoe.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1009/115| Exploración de ambientes estructurados para búsqueda de objetos con un robot móvil usando información obtenida de internet | |
| RAMON IZQUIERDO CORDOVA | |
| EDUARDO FRANCISCO MORALES MANZANARES LUIS ENRIQUE SUCAR SUCCAR | |
| Acceso Abierto | |
| Atribución-NoComercial-SinDerivadas | |
| Real robot Object recognition Monte Carlo methods Likely to object location | |
| La búsqueda de un objeto por un robot móvil en un ambiente conocido implica resolver una serie de retos computacionales. Primero, definir cuáles son los lugares más probables donde se puede encontrar el objeto. Segundo, diseñar una estrategia eficiente para obtener un orden de exploración de las habitaciones. Tercero, diseñar una estrategia de búsqueda del objeto dentro de cada habitación. Cuarto, realizar la tarea de identificación del objeto. Por último, integrar todos los componentes y probarlos en un robot real. En este trabajo se proponen y analizan estrategias para ejecutar cada una de las primeras tres actividades mencionadas. Además, se implementan estas estrategias propuestas en un robot real y se realizan pruebas de búsqueda y reconocimiento de objetos. Para estimar las localizaciones probables de los objetos buscados se proponen métodos que miden cuantitativamente las relaciones objeto-habitación en cuatro bases de datos: Google, DBPedia, ConceptNet, y Word2Vec. Además, se proponen tres métodos que combinan la información de las bases de datos: conteo Borda, combinación no pesada, y combinación pesada. Este último método es el que obtiene los mejores resultados en una evaluación que mide la calidad de las estimaciones de las localizaciones de los objetos comparándolas contra las obtenidas por una consulta a usuarios. | |
| Instituto Nacional de Astrofísica, Óptica y Electrónica | |
| 2016-02 | |
| Tesis de maestría | |
| Español | |
| Público en general | |
| Izquierdo-Cordova R. | |
| CIENCIA DE LOS ORDENADORES | |
| Aparece en las colecciones: | Maestría en Ciencias Computacionales |
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| Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
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| IzquierdoCR.pdf | 7.22 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |