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http://inaoe.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1009/146| Implementación en múltiples plataformas de técnica esférica de trazado de trayectorias homotópicas libres de colisión | |
| GERARDO ULISES DIAZ ARANGO | |
| LUIS HERNANDEZ MARTINEZ HECTOR VAZQUEZ LEAL | |
| Acceso Abierto | |
| Atribución-NoComercial-SinDerivadas | |
| Mobile robots C++ language Path plunning Navigation Nonlinear equations Newton - raphson method | |
| En este trabajo se presenta el desarrollo e implementación de una metodología para la planeación de trayectorias libres de colisiones. Estas trayectorias comúnmente se utilizan para describir la ruta que debe seguir un robot móvil que realiza una tarea asignada. Nuestra metodología toma como bases el método de planeación de trayectorias homotópicas (HPPM) y el algoritmo de seguimiento esférico de trayectoria (SA). Se proponen dos complementos: un esquema predictor-corrector y una técnica para corregir efectos de reversión en la trayectoria. Combinando los métodos HPPM, SA, el esquema predictor-corrector y la técnica para corregir efecto de reversión se plantea una técnica eficaz de planeación de trayectorias libres de colisiones. Finalmente, resultados de simulación en múltiples plataformas de PC e implementación en un microcontrolador de 32 bits validan la efectividad de la metodología. | |
| Instituto Nacional de Astrofísica, Óptica y Electrónica | |
| 2014-07 | |
| Tesis de maestría | |
| Español | |
| Estudiantes Investigadores Público en general | |
| Diaz-Arango G.U. | |
| ELECTRÓNICA | |
| Versión aceptada | |
| acceptedVersion - Versión aceptada | |
| Aparece en las colecciones: | Maestría en Electrónica |
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