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http://inaoe.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1009/2022| Localización del robot NAO usando flujo óptico para la estimación de profundidad | |
| Oswualdo Alquisiris-Quecha | |
| JOSE MARTINEZ CARRANZA | |
| Acceso Abierto | |
| Atribución-NoComercial-SinDerivadas | |
| Robotica Robot NAO Flujo óptico Deep learning Navegación | |
| The importance of a robot being able to locate itself in an environment lies in the ability to interact with the environment without any kind of physical damage. Thus, as to know the objects and their characteristics. It is clear that locating and navigating is trivial for a person, but for a robot this task becomes complex. That is why it is proposed a method based on monocular vision for metric navigation of the NAO robot, without the need to add additional hardware to the device. One of the main challenges in the field of robotics is autonomous navigation with a single camera in which the images of the camera are processed frame by frame. However, due to the erratic movement itself that produces a robotic system, such as the case of the NAO robot, which is an example of a robotic platform that generates an oscillatory movement when walking, it is not possible to obtain clear images without noise to be analyzed correctly in later processes, therefore this remains a challenge under the erratic movements typical of robots in motion. La importancia de que un robot sea capaz de localizarse en un entorno radica en la capacidad de lograr interactuar con el medio sin que exista algún tipo de daño físico. Así, como de conocer los objetos y sus características. Es claro que localizarse y navegar resulta trivial para una persona, pero para un robot esta tarea se vuelve compleja. Es por ello que se propone un método basado en visión monocular para la navegación métrica del robot NAO, sin necesidad de agregar hardware adicional al dispositivo. Uno de los principales desafíos dentro del campo de la robótica es la navegación autónoma con una sola cámara en la que las imágenes de la cámara se procesan fotograma a fotograma. Sin embargo, debido al propio movimiento errático que produce un sistema robótico, como el caso del robot NAO, el cual es un ejemplo de una plataforma robótica que genera un movimiento oscilatorio cuando camina, no es posible obtener imágenes claras y sin ruido para ser analizadas correctamente en procesos posteriores, por ello esto sigue siendo un desafío bajo los movimientos erráticos típicos de los robots en movimiento. | |
| Instituto Nacional de Astrofísica, Óptica y Electrónica. | |
| 2020-02 | |
| Tesis de maestría | |
| Español | |
| Estudiantes Investigadores Público en general | |
| Alquisiris Quecha, O., (2020), Localización del robot NAO usando flujo óptico para la estimación de profundidad, Tesis de Maestría, Instituto Nacional de Astrofísica, Óptica y Electrónica. | |
| LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN | |
| Versión aceptada | |
| acceptedVersion - Versión aceptada | |
| Aparece en las colecciones: | Maestría en Ciencias Computacionales |
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