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http://inaoe.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1009/2032| Control de movimiento y planificación de un robot esférico | |
| Martin Luna | |
| GUSTAVO RODRIGUEZ GOMEZ ANGELICA MUÑOZ MELENDEZ | |
| Acceso Abierto | |
| Atribución-NoComercial-SinDerivadas | |
| Mobile robot Spherical robot Lateral and longitudinal control Centripetal force Circular trajectories | |
| La presente propuesta aborda el desarrollo de un método de control para un robot esférico, el cual se ha realizado aplicando las distintas etapas que se detallan a continuación. En la primera etapa se trabajó en el control del robot esférico, para ello se retomó un modelo existente que permitía sólo movimiento longitudinal, es decir un robot con un grado de libertad, el cual se extendió con movimiento lateral, para tener dos grados más de libertad, con el control del movimiento a los lados y simultáneamente de la orientación del robot. El robot está localizado, lo cual quiere decir que conoce sus propias coordenadas en todo momento. En la segunda etapa se diseñó una estrategia que permite al robot planificar y ejecutar una trayectoria que incluya dos puntos objetivo o metas en su ambiente, dadas las coordenadas de estas metas. Para ello el robot esférico calcula una trayectoria circular que une las metas de dos en dos. En la tercera etapa se implantó el robot esférico en el ambiente de simulación Webotsc , que permite observar gráficamente las etapas descritas. Cabe señalar que pesar de que el robot está localizado sus movimientos no son exactos, por lo que acumula error conforme se desplaza que de no corregirse, le impedirán alcanzar las metas. El robot debe pues probar en el ambiente de simulación la trayectoria calculada las veces necesarias (en este caso dos por cada meta), para conocer el error y compensarlo. Un robot como el estudiado en esta investigación, puede ser de gran utilidad en la ciencia y tecnologías de espacio debido a que es adecuado para la inspección en medios ambientes hostiles, como planetas, desierto y campo exterior, ya que este tipo de robot esférico contiene encapsulado todo el mecanismo y controladores dentro de la esfera para prevenir daños adversos. | |
| Instituto Nacional de Astrofísica, Óptica y Electrónica | |
| 2018-02 | |
| Tesis de maestría | |
| Español | |
| Estudiantes Investigadores Público en general | |
| Luna Córdova, M., (2018), Control de movimiento y planificación de un robot esférico, Tesis de Maestría, Instituto Nacional de Astrofísica, Óptica y Electrónica | |
| CONTROL DE VEHÍCULOS | |
| Versión aceptada | |
| acceptedVersion - Versión aceptada | |
| Aparece en las colecciones: | Maestría en Ciencia y Tecnología del Espacio |
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