Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem:
http://inaoe.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1009/394| Navegación autónoma de un robot con técnicas de localización y ruteo | |
| MARIANA NATALIA IBARRA BONILLA | |
| JUAN MANUEL RAMIREZ CORTES | |
| Acceso Abierto | |
| Atribución-NoComercial-SinDerivadas | |
| Navigation Mobile robot Fuzzy control | |
| This work presents the design and implementation of a computer vision system and fuzzy control oriented autonomous navigation of a mobile robot Lego NXT with capabilities simultaneous localization and mapping in a controlled environment. This work also describes the implemented navigation algorithm to execute different tasks such as finding the shortest path based on Dijkstra's algorithm, the detection and avoidance of obstacles in their environment and and alignment in the displacement of the path based on vision and fuzzy logic. The mobile architecture is equipped with a webcam and an ultrasonic sensor for the perception of the environment and the obstacles. The system has been developed in Matlab using a graphical interface to simulate the position and movement of the mobile and the fuzzy logic and image acquisition and processing toolboxes. En este trabajo se presenta el diseño e implementación de un sistema de visión por computadora y control difuso orientado a la navegación autonoma de un robot móvil Lego NXT con capacidades de localización y mapeo simultáneo en un ambiente controlado. Así mismo, se describe el algoritmo de navegación implementado para el desempeño de diversas tareas, tales como la búsqueda de la ruta más cercana en base al algoritmo de Dijkstra, la detección y evasión de los obstáculos presentes en su entorno y la alineación en el desplazamiento de la ruta basada en visión y lógica difusa. La arquitectura móvil se encuentra equipada con una cámara web y un sensor de ultrasonido para la percepción del ambiente y de los obstáculos presentes en el mismo. El sistema ha sido desarrollado en Matlab utilizando una interfaz gráfica para simular la posición y movimiento del móvil, así como las cajas de herramientas de lógica difusa y de adquisición y tratamiento de imágenes. | |
| Instituto Nacional de Astrofísica, Óptica y Electrónica | |
| 2009-12 | |
| Tesis de maestría | |
| Español | |
| Estudiantes Investigadores Público en general | |
| Ibarra-Bonilla M.N. | |
| ELECTRÓNICA | |
| Versión aceptada | |
| acceptedVersion - Versión aceptada | |
| Aparece en las colecciones: | Maestría en Electrónica |
Cargar archivos:
| Fichero | Tamaño | Formato | |
|---|---|---|---|
| IbarraBMN.pdf | 3.34 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |