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http://inaoe.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1009/631| Fusión de mapas locales a partir de la percepción distribuida de un sistema multirobot | |
| JOSE ALBERTO MENDEZ POLANCO | |
| ANGELICA MUÑOZ MELENDEZ | |
| Acceso Abierto | |
| Atribución-NoComercial-SinDerivadas | |
| Robots Mobile robots Planning (Artificial intelligence) | |
| In this thesis, the design and implementation of a multirobot system
consisting of three homogeneous mobile robots and an external server are
presented. Each robot was equipped in the Robotics Laboratory at the National
Institute of Astrophysics Optics and Electronics. The main goal of the
multirobot system is the updating of a map or representation of an indoor
environment. A set of behaviors and a set of capabilities were programmed
for each robot. These behaviors and capabilities enable robots to navigate
and self-locate in an indoor environment, communicate to each other, create
local maps of their environment, and coordinate their individual actions in
order to achieve the collective goal. The maps generated individually by robots
are fused into a global map by the external server. The server is also in
charge of showing the global map. Finally, the performance of the multirobot
system was experimentally evaluated in various indoor environments. En este trabajo se presenta el diseño y la implementación de un sistema multirobot compuesto por tres robots móviles homogéneos y un servidor externo. Cada robot fue diseñado y equipado en el Laboratorio de Robótica del la Coordinación de Ciencias Computacionales del Instituto Nacional de Astrofísica Óptica y Electrónica. El objetivo principal del sistema multirobot es la actualización del mapa de un ambiente interior a partir de la percepción distribuida de sus miembros. Para cada robot miembro del sistema multirobot se programaron un conjunto de comportamientos y un conjunto de capacidades que permite la navegación y localización en un ambiente interior, la comunicación con otros miembros del sistema, la generación de mapas locales, así como la ejecución de acciones individuales para alcanzar el objetivo global. La fusión de un mapa global a partir de los mapas generados individualmente por los robots es realizada de forma automática por el servidor externo. El mismo servidor está a cargo del despliegue del mapa global. Finalmente se evaluó experimentalmente el desempeño del sistema en un ambiente interior en diversas condiciones. | |
| Instituto Nacional de Astrofísica, Óptica y Electrónica | |
| 2007-12 | |
| Tesis de maestría | |
| Español | |
| Estudiantes Investigadores Público en general | |
| Méndez-Polanco JA | |
| INTELIGENCIA ARTIFICIAL | |
| Versión aceptada | |
| acceptedVersion - Versión aceptada | |
| Aparece en las colecciones: | Maestría en Ciencias Computacionales |
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