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http://inaoe.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1009/2034| Estabilidad de cuadrotores con carga suspendida | |
| Arturo Muñoz-Silva | |
| GUSTAVO RODRIGUEZ GOMEZ JOSE MARTINEZ CARRANZA | |
| Acceso Abierto | |
| Atribución-NoComercial-SinDerivadas | |
| Optimization Non-linear control Dynamic systems | |
| This research presents the development and experimental validation of a control technique for the translation and orientation of a quadrotor. Such a vehicle is connected to a load in the center of mass by means of a rigid cable, giving rise to a suspended load. First, a mathematical model that describes the dynamics of the aircraft is presented. Second, the load model is presented to perform a system coupling between the quadrotor and the suspended load. From the model that describes the dynamics of the system (quadrotor-load) the states to control and the inputs to the system are established, which provides the possibility of controlling the orientation and position of the vehicle. Subsequently, a linearization is carried out to develop a control law under the optimal control technique, which allows the quadruped to fly autonomously, transporting a suspended load. Finally, a set of tests was carried out to validate the quadrotor model with load and the proposed controller.
En esta investigación se presenta el desarrollo y validación experimental de una técnica de control para la traslación y orientación de un cuadrotor. A tal vehículo se le conectará una carga en el centro de masa por medio de un cable rígido, dando lugar a una carga suspendida. Primeramente se presenta un modelo matemático que describe la dinámica de la aeronave. Segundo, se presenta el modelo de la carga para realizar un acoplamiento de sistemas entre el cuadrotor y la carga suspendida. A partir del modelo que describe la dinámica del sistema (cuadrotor-carga) se establecen los estados a controlar y las entradas al sistema, lo que brinda la posibilidad de controlar la orientación y posición del vehículo. Posteriormente se realiza una linealización para desarrollar una ley de control bajo la técnica de control óptimo, la cual permite al quadrotor volar de forma autónoma, transportando una carga suspendida. Finalmente se realizan un conjunto de pruebas paravalidar el modelo del cuadrotor con carga y el controlador propuesto. | |
| Instituto Nacional de Astrofísica, Óptica y Electrónica | |
| 2018-08 | |
| Tesis de maestría | |
| Español | |
| Estudiantes Investigadores Público en general | |
| Muñoz Silva, A., (2018), Estabilidad de cuadrotores con carga suspendida, Tesis de Maestría, Instituto Nacional de Astrofísica, Óptica y Electrónica | |
| CIENCIAS DEL ESPACIO | |
| Versión aceptada | |
| acceptedVersion - Versión aceptada | |
| Aparece en las colecciones: | Maestría en Ciencia y Tecnología del Espacio |
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| 2018-agosto-16-estabilidad-de-cuadrotores-grg.pdf | 3.11 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |