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http://inaoe.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1009/2631| Control de movimiento de un robot manipulador SCARA de cuatro grados de libertad mediante técnica de control adaptativa basado en redes neuronales artificiales. | |
| Cesar Alejandro De La Paz Arteaga | |
| Israel Cruz Alejandro Gutierrez Giles | |
| Acceso Abierto | |
| Atribución-NoComercial-SinDerivadas | |
| Robotic manipulators control applications PID control adaptative control artificial neural network | |
| El enfoque principal de esta tesis se dirige hacia el control del movimiento de un brazo robótico dentro de los límites físicos establecidos por su diseño, sin interactuar con su entorno directo y siguiendo una trayectoria específica. Las técnicas de control desarrolladas para sistemas no lineales se consideran de gran importancia en este contexto con un interés por optimizar el rendimiento y el tiempo de respuesta mediante la incorporación de redes neuronales artificiales. Este trabajo de tesis se lleva a cabo en un brazo robótico rígido clasificado como SCARA que posee 4 grados de libertad. Primero se realiza la construcción del prototipo, se analizan las características del robot manipulador seleccionado, así como el modelado del comportamiento dinámico mediante la metodología Euler-Lagrange. Después se describe la principal técnica de control basada en control adaptativo y redes neuronales artificiales. Este trabajo también presenta la comparación con otras técnicas de control convencional como control PID y control adaptable convencional. Finalmente, se realizan pruebas experimentales y simulaciones con el robot propuesto, con el objetivo de determinar la efectividad y el rendimiento de la técnica de control propuesta no solo de forma experimental sino con resultados gráficos y con medidas de error comparado con los otros enfoques de control presentados. The main focus of this thesis is directed toward controlling the movement of a robotic arm within the physical limits established by its design without interacting with its direct environment and following a specific trajectory. Control techniques developed for nonlinear systems are essential in this context, with an interest in optimizing performance and response time by incorporating artificial neural networks. This thesis is carried out on a rigid robotic arm classified as SCARA with 4 degrees of freedom. After constructing the prototype, the characteristics of the selected manipulator robot are analyzed, and the modeling of the dynamic behavior using the Euler-Lagrange methodology is performed. Afterwards, the primary control technique to be implemented, based on adaptive control and artificial neural networks, is described. This work also compares conventional control techniques, such as PID and traditional adaptive control. Finally, experimental tests and simulations are carried out with the proposed robot, to determine the effectiveness and performance of the proposed control technique graphically, experimentally and with error measurements compared to the other control approaches presented. | |
| Instituto Nacional de Astrofísica, Óptica y Electrónica | |
| 2024-03 | |
| Tesis de maestría | |
| Español | |
| Estudiantes Investigadores Público en general | |
| De La Paz Arteaga C. A., (2024), Control de movimiento de un robot manipulador SCARA de cuatro grados de libertad mediante técnica de control adaptativa basado en redes neuronales artificiales, Tesis de Maestría, Instituto Nacional de Astrofísica, Óptica y Electrónica | |
| ELECTRÓNICA | |
| Versión aceptada | |
| acceptedVersion - Versión aceptada | |
| Aparece en las colecciones: | Maestría en Electrónica |
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